ABB機(jī)器人的機(jī)械臂在長(zhǎng)期作業(yè)后，難免出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精度下降、異響等問(wèn)題。系統(tǒng)的保養(yǎng)工作能有效改善這些狀況，讓機(jī)械臂恢復(fù)接近新機(jī)的性能。做好ABB機(jī)器人保養(yǎng)，從細(xì)節(jié)處修復(fù)損耗，才能真正實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的“新生”。

 

機(jī)械結(jié)構(gòu)的保養(yǎng)要針對(duì)性修復(fù)，大臂與基座連接軸的磨損會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)動(dòng)卡頓，每運(yùn)行800小時(shí)檢查軸套間隙，用塞尺測(cè)量超過(guò)0.2毫米時(shí)，拆解后用細(xì)砂紙打磨軸頸，去除毛刺后涂抹耐磨涂層，涂層固化后再研磨至標(biāo)準(zhǔn)尺寸。小臂導(dǎo)軌的滑塊若有劃痕，用專(zhuān)用研磨膏手工修復(fù)，修復(fù)后涂抹導(dǎo)軌專(zhuān)用油，空載往復(fù)運(yùn)動(dòng)10次讓油膜均勻附著。關(guān)節(jié)處的緊固螺栓因振動(dòng)松動(dòng)，需按規(guī)定力矩重新擰緊，螺紋處滴一滴螺紋鎖固劑，防止再次松動(dòng)。其實(shí)機(jī)械臂表面的漆層脫落不僅影響外觀，還可能導(dǎo)致銹蝕，用同色漆補(bǔ)涂，補(bǔ)涂前用砂紙打磨掉銹跡，確保漆層附著力。大概每季度要對(duì)機(jī)械臂做一次全面的尺寸校準(zhǔn)，對(duì)比原始參數(shù)，偏差超限時(shí)調(diào)整機(jī)械限位，讓運(yùn)動(dòng)范圍恢復(fù)標(biāo)準(zhǔn)。

 

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的保養(yǎng)需恢復(fù)動(dòng)力性能。伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)的噪音變大，可能是軸承磨損，拆開(kāi)電機(jī)端蓋檢查軸承，有異響或游隙過(guò)大時(shí)更換，更換后加注高溫潤(rùn)滑脂，脂量以填滿軸承空隙的2/3為宜。電機(jī)編碼器的信號(hào)波動(dòng)會(huì)影響定位精度，用示波器檢測(cè)輸出波形，有雜波時(shí)檢查線纜屏蔽層，接地不良時(shí)重新處理，確保屏蔽層單端接地電阻小于2歐姆。減速器的潤(rùn)滑油若乳化，說(shuō)明有水分混入，需徹底放出舊油，用煤油沖洗3次后注入新油，新油型號(hào)要與減速器型號(hào)匹配。有時(shí)候電機(jī)的散熱風(fēng)扇積灰過(guò)多，會(huì)導(dǎo)致過(guò)熱保護(hù)頻繁觸發(fā)，清理風(fēng)扇葉片和濾網(wǎng)，風(fēng)扇轉(zhuǎn)速下降時(shí)及時(shí)更換，避免影響電機(jī)散熱。

控制系統(tǒng)的保養(yǎng)要保障信號(hào)穩(wěn)定，控制柜內(nèi)的I/O模塊指示燈閃爍異常，可能是接口氧化，拔下模塊用橡皮擦擦拭金手指，重新插入后觀察指示燈狀態(tài)，仍異常則更換模塊插槽測(cè)試。示教器的觸摸偏移會(huì)影響操作，進(jìn)入校準(zhǔn)界面按提示依次點(diǎn)擊目標(biāo)點(diǎn)，校準(zhǔn)后測(cè)試各區(qū)域觸摸靈敏度，邊緣區(qū)域響應(yīng)遲鈍時(shí)重新校準(zhǔn)。控制程序的存儲(chǔ)芯片若讀寫(xiě)異常，會(huì)導(dǎo)致程序丟失，定期備份程序到專(zhuān)用存儲(chǔ)設(shè)備，備份時(shí)檢查程序完整性，確�？烧�常導(dǎo)入。其實(shí)控制柜內(nèi)的濕度控制很重要，潮濕環(huán)境中放置防潮劑，每月更換一次，防止線路板出現(xiàn)腐蝕斑點(diǎn)。

 

傳感系統(tǒng)的保養(yǎng)能提升檢測(cè)精度，位置傳感器的檢測(cè)距離偏移，會(huì)導(dǎo)致定位不準(zhǔn)，松開(kāi)固定螺絲微調(diào)傳感器位置，用百分表監(jiān)測(cè)，直到檢測(cè)距離恢復(fù)標(biāo)準(zhǔn)值，固定時(shí)墊入防松墊片。視覺(jué)傳感器的鏡頭有油污會(huì)影響識(shí)別，用鏡頭紙蘸專(zhuān)用清潔劑擦拭，擦拭時(shí)順時(shí)針?lè)较蛐�轉(zhuǎn)，避免來(lái)回擦拭造成劃痕。碰撞傳感器的靈敏度下降，會(huì)導(dǎo)致防護(hù)反應(yīng)遲緩，按說(shuō)明書(shū)調(diào)整觸發(fā)閾值，調(diào)整后用不同力度碰撞測(cè)試，確保反應(yīng)時(shí)間在0.1秒以內(nèi)。或許傳感器的線纜老化是隱性問(wèn)題，檢查線纜外皮有無(wú)龜裂，老化嚴(yán)重時(shí)更換專(zhuān)用線纜，布線時(shí)避開(kāi)運(yùn)動(dòng)部件避免磨損。

 

保養(yǎng)后機(jī)械臂空載運(yùn)行各軸全行程，記錄每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，與保養(yǎng)前對(duì)比，差異超過(guò)5%時(shí)檢查驅(qū)動(dòng)參數(shù)，重新優(yōu)化后再測(cè)試。帶載測(cè)試按額定負(fù)載的80%進(jìn)行，連續(xù)運(yùn)行2小時(shí)，測(cè)量各軸的定位誤差，確保在±0.1毫米范圍內(nèi)。測(cè)試不同速度下的運(yùn)行平穩(wěn)性，高速運(yùn)動(dòng)時(shí)無(wú)明顯振動(dòng)，低速時(shí)無(wú)爬行現(xiàn)象。保養(yǎng)后的機(jī)械臂若出現(xiàn)輕微的運(yùn)行噪音，連續(xù)運(yùn)行10小時(shí)后通常會(huì)消失，持續(xù)噪音則需重新檢查潤(rùn)滑和裝配情況。

 

ABB機(jī)器人保養(yǎng)不是簡(jiǎn)單的維護(hù)，而是對(duì)機(jī)械臂性能的系統(tǒng)性修復(fù)。從機(jī)械磨損的修復(fù)到系統(tǒng)參數(shù)的優(yōu)化，每一步都影響著機(jī)械臂的“新生”狀態(tài)。做好ABB機(jī)器人保養(yǎng)，既能延長(zhǎng)設(shè)備壽命，又能讓機(jī)械臂在生產(chǎn)中持續(xù)發(fā)揮高效作用，這種由內(nèi)而外的性能提升，才是保養(yǎng)的真正價(jià)值。