ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修，ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響，這時(shí)需對電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序，過程如下：

　　1. 在更換ABB機(jī)器人伺服電機(jī)前，先備份原有的程序，如一臺機(jī)器人要同時(shí)更換多臺伺服電機(jī)，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機(jī)同時(shí)更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。

　　2. 在更換ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)前，先用機(jī)器人對照一個(gè)TIP點(diǎn)做一個(gè)尖對尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。同時(shí)使用兩個(gè)寄存器(reg4,reg5)做兩個(gè)FUNCTION來讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動移動到尖對尖點(diǎn)時(shí)的值，這兩個(gè)值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。
                                             

　　Various—選1符值指令 ：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運(yùn)行這一行。

　　PROC TIP()

　　MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

　　設(shè)零點(diǎn)指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－

　　MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時(shí)運(yùn)行此指令機(jī)器人會移動***軸的標(biāo)定點(diǎn)。

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

　　reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

　　reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

　　ENDPROC

　　3. 更換電機(jī)前在Routine RTIP中做一個(gè)ptip點(diǎn)，此點(diǎn)是一個(gè)尖對尖點(diǎn)，示教產(chǎn)生。更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動到標(biāo)定點(diǎn)；如換二、三軸，將機(jī)器人移動到死點(diǎn)；更換完后，做fine calibration并記下這時(shí)的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn)，這時(shí)會與原尖對尖點(diǎn)有些偏移，運(yùn)行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時(shí)的值。將操縱桿的其他兩個(gè)軸鎖定，單軸手動移動機(jī)器人到尖對尖點(diǎn)，運(yùn)行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時(shí)的值，reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值），補(bǔ)償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對每個(gè)軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補(bǔ)償后重新update各個(gè)修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。

　　4. 使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。