簡介：ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修分為機(jī)械部分維修和電氣部分維修。 1、ABB伺服電機(jī)機(jī)械部分維修為軸承損壞更換。相對于普通電機(jī)的維修，主要軸承上不一樣。因?yàn)榇蠖鄶?shù)伺服電機(jī)是同步電機(jī)，轉(zhuǎn)子上帶磁極，用普通材料不能夠解決問題，所以材料定制變得尤其關(guān)鍵，同時對……
1、ABB伺服電機(jī)機(jī)械部分維修為軸承損壞更換。相對于普通電機(jī)的維修，主要軸承上不一樣。因?yàn)榇蠖鄶?shù)伺服電機(jī)是同步電機(jī)，轉(zhuǎn)子上帶磁極，用普通材料不能夠解決問題，所以材料定制變得尤其關(guān)鍵，同時對位要求也比普通電機(jī)更高。
2、ABB伺服電機(jī)電氣部分維修主要為繞線、磁鐵和編碼器的維修。
1、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機(jī)偏差，計(jì)數(shù)器溢出錯誤。
維修方法：查看ABB機(jī)器人伺服電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線有沒有出錯，電纜有沒有破損。
2、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)輸入較長指令脈沖時出現(xiàn)電機(jī)偏差，計(jì)數(shù)器溢出錯誤。
維修方法：產(chǎn)生的原因基本上有三種：①增益設(shè)置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能；
�、诩訙p速時間過短，延長加減速時間；
③負(fù)載過重，需求從新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動組織，提高負(fù)荷能力。
3、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差，計(jì)數(shù)器溢出錯誤。
�、僭龃笃钣�(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值；
�、跍p慢旋轉(zhuǎn)速度；
�、垩娱L加減速時間；
�、茇�(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。
4、ABB伺服電機(jī)在有脈沖輸出時不轉(zhuǎn)動。
維修步驟：
① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；
�、� 檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良；
③ 檢查帶制動器的伺服電機(jī)其制動器是否已經(jīng)打開；
④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板，確認(rèn)脈沖指令是否輸入；
�、� 檢查運(yùn)行指令是否正常；
�、� 確認(rèn)控制模式是否選擇位置控制模式；
⑦ 伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致；
⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。
5、ABB伺服電機(jī)在沒有帶負(fù)載的情況下報過載。
�、� 如果是伺服運(yùn)行信號已接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：
a．檢查伺服電機(jī)動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；
b．檢查伺服電機(jī)制動器是否打開；
c．速度回路增益是否設(shè)置過大；
d．速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小。
�、� 如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生：
a．查看位置回路增益是否設(shè)置過大；
b．查看定位完成幅值是否設(shè)置過�。�
c．檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。
6、ABB伺服電機(jī)運(yùn)行時會出現(xiàn)異常聲音及抖動現(xiàn)象
維修方法：
①查看伺服配線：
a．務(wù)必使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜、編碼器電纜、控制電纜，且電纜有無破損；
b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；
c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實(shí)保證接地良好。
②查看伺服參數(shù)：
a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；
b．確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；
c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；
b．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
③查看機(jī)械系統(tǒng)：
a．可能連接伺服電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；
c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。
7、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)做方位操控定位不準(zhǔn)
維修方法：
首先確認(rèn)控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和設(shè)置的一樣，如不一樣則檢查并修改程序；
查看伺服驅(qū)動器接收到的脈沖指令數(shù)量是否和控制器發(fā)出的相同，如不相同則查看控制器電纜；
查看伺服指令脈沖形式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置的共同，如CW/CCW還是脈沖+方向；
伺服增益設(shè)置太大，試著重新用手動或自動方法調(diào)整伺服增益；
伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動時易產(chǎn)生累積差錯，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個機(jī)械原點(diǎn)信號，在差錯超出允許范圍之前進(jìn)行原點(diǎn)查找操作；
機(jī)械體系本身精度不高或傳動組織有反常（如伺服電機(jī)和設(shè)備體系間的聯(lián)軸器部出現(xiàn)偏移等）。
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：www.kbseo.cn
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