ABB S4Cplus機(jī)器人硬件系統(tǒng)及常見(jiàn)故障分析.分析該機(jī)器人在工作時(shí)的典型故障及產(chǎn)生原圈.并提出排除故障的方法。排除硬件故障后再檢查系統(tǒng)軟件.全方面排除機(jī)器人故障，這樣就會(huì)大大縮短故障排除的時(shí)間.為生產(chǎn)線的正常生產(chǎn)提供保障。

　　1、ABB S4Cplus機(jī)器人硬件系統(tǒng)

　　廣州ABB機(jī)器人維修，ABB機(jī)器人硬件系統(tǒng)是由兩部分組成.即機(jī)器人本體和控制柜。

　　1.機(jī)器人本體。機(jī)器人本體是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的機(jī)構(gòu)，每個(gè)轉(zhuǎn)軸都帶有一個(gè)西門子生產(chǎn)的交流伺服電機(jī)。同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器.驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較.調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度達(dá)到±0.05mm—±0.2mm。編碼器與串口測(cè)量板(SMB璉接，每個(gè)交流伺服電機(jī)都有單獨(dú)的供電和編碼器側(cè)量線路。串口測(cè)量板主要起接收六個(gè)軸編碼器位置參數(shù)的作用。并通過(guò)串口側(cè)量板與控制柜計(jì)算機(jī)系統(tǒng)通信.調(diào)整機(jī)器人運(yùn)行。

　　1.2控制拒組成，ABB驅(qū)動(dòng)模塊維修，機(jī)器人控制柜由機(jī)器人直流供電系統(tǒng).輸入輸出系統(tǒng).安全系統(tǒng).計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等.散熱冷卻系統(tǒng)組成

　　1.21機(jī)器人直流供電系統(tǒng)。機(jī)器人直流供電單元一DSQC506將輸人220V交流電轉(zhuǎn)換為輸出24V, 15V直流電，為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)L/O板單元，安全板、串口測(cè)量板等設(shè)備供電;計(jì)算機(jī)直流供電單元DSQCSOS將24V直流電轉(zhuǎn)換為相應(yīng)5V,33V,12V直流電.為機(jī)器人內(nèi)部計(jì)算機(jī)系統(tǒng)提供電源。主計(jì)算機(jī)通過(guò)系統(tǒng)監(jiān)控總線SMBus.監(jiān)控所有直流輸出;電池組單元_DSQC508由控制卡.電池組.測(cè)量電阻三部分組成。控制卡是電池微處理管理板。

　　電池組是由帶溫度傳感器的可充電鑲格電他組成輸入24V直流.輸出21.6V直流.當(dāng)機(jī)器人關(guān)關(guān)機(jī)輸入交流電壓小于180V時(shí).并超過(guò)20m.，電池組開(kāi)始放電.為機(jī)器人系統(tǒng)備份提供電力。機(jī)器人通過(guò)溫度檢測(cè)控制充電狀戀.并每周一次通過(guò)側(cè)試電阻放電自檢電池狀態(tài)。主計(jì)算機(jī)通過(guò)系統(tǒng)監(jiān)控總線監(jiān)控電池組電力、充電狀戀、電池功能與電池狀態(tài)

　　1.22計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。機(jī)器人計(jì)算機(jī)系統(tǒng)如圖所示.由主計(jì)算機(jī)板DSQC500.軸什算機(jī)板DSQC503.L/O計(jì)算機(jī)板DSQC522.底板DSQC501.快速硬盤DSQC518.計(jì)算機(jī)直流供電單元DSQC505、電池組單元DSQC5O8.冷卻風(fēng)扇等組成。主計(jì)算機(jī).軸計(jì)算機(jī)..L/O計(jì)算機(jī)通過(guò)底板連接.快速硬盤安裝在主計(jì)算機(jī)板上。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)支持1-2塊1/0計(jì)算機(jī)板和1-3塊軸計(jì)算機(jī)板。每塊軸計(jì)算機(jī)板最多控制7個(gè)軸調(diào)整各軸的速率和轉(zhuǎn)矩，軸計(jì)算機(jī)從主計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù).從串口測(cè)量板接收當(dāng)前位置信號(hào)，計(jì)算機(jī)使用這些數(shù)據(jù)計(jì)算調(diào)整后愉出位置信號(hào)至驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。當(dāng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)工作時(shí)通過(guò)外部基礎(chǔ)連接板DSQC504與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信.輸出運(yùn)用指令，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行.并接收串口測(cè)量板反饋信號(hào).計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置，.并發(fā)出下一指令。1.23伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，對(duì)位置、速度和電機(jī)電流進(jìn)行數(shù)字化調(diào)整。對(duì)電機(jī)的交流控制進(jìn)行司步。機(jī)器人通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，控制驅(qū)動(dòng)器使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并從串口測(cè)量板連續(xù)地接收機(jī)器器人新的位置數(shù)據(jù)。輸入位置調(diào)整器中，與先前的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較和放大，輸出新的位置和速度控制參數(shù)。同時(shí)系統(tǒng)會(huì)根據(jù)重力、運(yùn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和軸之伺的相互作用，不斷地計(jì)算和優(yōu)化調(diào)整參數(shù)。ABB驅(qū)動(dòng)模塊維修，驅(qū)動(dòng)單元由驅(qū)動(dòng)供電單〔DC. LINK)和三個(gè)驅(qū)動(dòng)器組成。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器控制2個(gè)軸的交流伺服電機(jī):1、6軸，2、4軸，3、5軸各共用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器。

　　1.24安全系統(tǒng)，機(jī)器人安全系統(tǒng)是基于安全控制的雙電子安全鏈。每一條電子安全鏈都是由若干個(gè)開(kāi)關(guān)串聯(lián)組成的運(yùn)行鏈，機(jī)器人只有在所有開(kāi)關(guān)都閉合的情況下，才能使機(jī)器人設(shè)置MOTOR ON模式，機(jī)器人只有在MOTORON狀態(tài)下才能給伺服電機(jī)上電。如果安全鏈一旦斷開(kāi)，機(jī)器人就轉(zhuǎn)換成MOTOR OFF模式.機(jī)器人何服電機(jī)掉電.只有復(fù)位停止信號(hào)機(jī)器人才能再次上電。安全面板DSQC509的主要功能是監(jiān)控雙電子安全鏈.各開(kāi)關(guān)狀態(tài)都顯示在安全面板DSQCSO9的LED指示燈和示教器的顯示器上，觀察這些狀態(tài)就可以判斷出停止信號(hào)的來(lái)源�？刂泼姘暹�監(jiān)控伺服電機(jī)過(guò)熱保護(hù)PTC溫控電阻和變壓器過(guò)熱保護(hù)，驅(qū)動(dòng)器單元的冷卻風(fēng)扇和封算機(jī)系統(tǒng)的冷卻風(fēng)扇，只要這些裝置有信號(hào).愉入.電子安全鏈立即斷開(kāi),機(jī)器人停止運(yùn)行。1.25愉入輸出系統(tǒng)。輸入愉出系統(tǒng)由L/O板單元組成，機(jī)器人系統(tǒng)最多支持4塊L/O板單元。每塊L/O板有16個(gè)輸入點(diǎn)和16個(gè)輸出點(diǎn)。L/O單元板使用數(shù)字和模擬輸入輸出信號(hào)與外部其它設(shè)備通訊。L/O板單元通過(guò)CANBus總線和計(jì)算機(jī)系，統(tǒng)連接，通過(guò)一對(duì)一導(dǎo)線與外部設(shè)備PLC通訊。焊接機(jī)器人輸入輸出系統(tǒng)通過(guò)外部PLC與焊接設(shè)備通訊。機(jī)器人的移動(dòng)焊接〔作過(guò)程:機(jī)器人移動(dòng)到焊接工作點(diǎn)位置，控制系統(tǒng)由輸入輸出系統(tǒng)通過(guò)外部PLC向焊接控制箱發(fā)出啟動(dòng)焊接倍號(hào).焊接控制箱發(fā)出信號(hào)焊槍閉合焊接開(kāi)始.焊接結(jié)束控制箱發(fā)出焊接完了信號(hào)，打開(kāi)焊槍，機(jī)器人接收焊接完了信號(hào)和焊槍打開(kāi)到位信號(hào)后發(fā)出移功信號(hào)，機(jī)器人移動(dòng)到下一焊接工作點(diǎn)位置。

　　2、機(jī)器人常見(jiàn)故障分析

　　03報(bào)警是焊接機(jī)器人焊接變壓器過(guò)熱報(bào)警，在焊接變壓器七有一個(gè)溫度過(guò)熱保護(hù)，保護(hù)信號(hào)通過(guò)L/O系統(tǒng)與機(jī)器人通訊.受安全面板監(jiān)控.當(dāng)這個(gè)過(guò)熱保護(hù)損壞或連接導(dǎo)線斷路均可以造成此故障;04報(bào)警是焊接機(jī)器人焊接異常報(bào)警。機(jī)器人發(fā)出焊接啟動(dòng)信號(hào)給焊接控制箱.焊接控制箱發(fā)出焊槍閉合和焊接開(kāi)始信號(hào)，焊接完成后返回焊接完了信號(hào)給機(jī)器人。當(dāng)機(jī)器人接收不到焊接完了信號(hào)時(shí)04報(bào)警。造成這一故障的原因可能有:焊槍沒(méi)有合。沒(méi)有完成焊接過(guò)程;電極頭短，沒(méi)有完成焊接過(guò)程.焊接部件表面有異物影響焊接過(guò)程.焊接電纜斷。沒(méi)有完成焊接，機(jī)器人投有接收到焊接完了信號(hào)。

　　05報(bào)警是由于機(jī)器人在焊接移動(dòng)過(guò)程中遇到外界阻力.機(jī)器人系統(tǒng)有過(guò)載監(jiān)控保護(hù)，當(dāng)達(dá)到監(jiān)控級(jí)別的阻力時(shí)系統(tǒng)報(bào)警01、02報(bào)警是機(jī)器人監(jiān)控安全鏈上的示教器急停.面板急停.安全門急停開(kāi)關(guān)斷開(kāi).雙安全鏈斷開(kāi).機(jī)器人MOTOROFF仲州膠警。GUN TIME-OUT是機(jī)器入焊接結(jié)點(diǎn)后，焊槍打開(kāi)到位開(kāi)關(guān)檢測(cè)后.機(jī)器人才能夠繼續(xù)移動(dòng)，否則機(jī)器人就會(huì)認(rèn)為焊槍沒(méi)有打開(kāi)而報(bào)警，不再堆續(xù)移動(dòng)T作。檢測(cè)開(kāi)關(guān)一般都是焊槍小張口開(kāi)關(guān)。原因可能有:檢側(cè)開(kāi)關(guān)損壞，開(kāi)關(guān)線路斷路。但有的時(shí)候機(jī)器人也可以取消檢測(cè)功能.在焊槍捍接完了后，焊槍打開(kāi)的時(shí)機(jī)器人就可以移動(dòng)，這時(shí)可以夏修改焊槍打開(kāi)時(shí)間參數(shù)來(lái)控制焊接和移動(dòng)過(guò)程。