errnum用于描述在執(zhí)行過程中，發(fā)生的所有可恢復的錯誤。例如程序執(zhí)行時，被零除。如果機器人程序執(zhí)行過程中檢測到一個錯誤，錯誤非致命，可以被錯誤處理程序處理。這類錯誤的典型例子是過大的值或者被零除。errnum類型的系統(tǒng)變errno，根據不同的錯誤性質，分配不同的值。錯誤處理程序可以通過讀取這個變量來糾正錯誤，然后執(zhí)行程序可以正確的方式繼續(xù)運行。

　　錯誤也可以通過使用RAISE指令在程序中創(chuàng)建。錯誤處理程序通過指定一個能檢測到該特定類型的錯誤號（范圍1-90內或通過BookErrNo指令預訂）作為RAISE的參數。

　　示例：

　　reg1:=reg2/reg3;

　　ERROR

　　IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN

　　reg3:=1;

　　RETRY;

　　ENDIF

　　如果REG3=0，機器人除法時檢測到發(fā)生的錯誤。這個錯誤可以被檢測并通過分配REG3的值為1予以糾正。因此除法可再次被執(zhí)行，程序可以繼續(xù)執(zhí)行。

　　CONST

　　errnummachine_error:=1;

　　IF di1=0RAISEmachine_error;

　　ERROR

　　IFERRNO=machine_errorRAISE;

　　機器人通過信號DI1檢測出現的錯誤。跳轉到錯誤處理程序。調用的錯誤處理程序調，糾正這個錯誤。machine_error作為一個常數，用來讓錯誤處理程序確切知道發(fā)生的是哪種錯誤的類型。

　　系統(tǒng)變量ERRNO可以用于讀取最后一次發(fā)生的錯誤。許多預定義常量可以用來確定發(fā)生的錯誤類型。關于raise，RAISE用于在程序中產生一個錯誤，并調用程序的錯誤處理函數。RAISE同樣可以在錯誤處理函數中使用，將當前錯誤傳送給調用程序的錯誤處理函數。這個指令可以用于跳回高一層的程序結構，例如，底層的錯誤返給主程序的錯誤處理函數。

　　參數：

　　RAISE [Error no]

　　Error no的數據類型為errnum。Errornumber:錯誤處理程序可以通過ERRNO系統(tǒng)變量查找1和90之間任意數字的錯誤。

　　舉例：

　　MODULEMainModule

　　VAR errnumERR_MY_ERR:=-1;

　　PROC main( )

　　BookErrNoERR_MY_ERR;

　　IF=0THEN

　　RAISEERR_MY_ERR;

　　ENDIF

　　ERROR

　　IF ERRNO=ERR_MY_ERR

　　THENTPWrite"di1equals 0";

　　ENDIF

　　ENDPROC

　　ENDMODULE

　　如果di1等于0產生一個錯誤。RAISE會將程序推動到錯誤處理程序處執(zhí)行。在這個程序中，用戶創(chuàng)建了自己的錯誤號處理指定的錯誤。通過BookErrNo注冊錯誤號并使用。

　　MODULEMainModule

　　VAR numvalue1:=10;

　　VAR numvalue2:=0;

　　PROC main()

　　routine1;

　　ERROR

　　IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN

　　value2:=1;

　　RETRY;RETRY指令用于當一個錯誤發(fā)生時，重新運行引起錯誤的指令。

　　ENDIF

　　ENDPROC

　　PROCroutine1( )

　　value1:=5/value2;當value2為0的時候，這將導致一個錯誤。

　　ERROR

　　RAISE;

　　ENDPROC

　　ENDMODULE

　　關于錯誤處理,TRYNEXT-跳過產生錯誤的指令，繼續(xù)運行。TRYNEXT指令用于在產生一個錯誤后，程序運行產生錯誤的下一條語句。

　　示例：

　　reg2:=reg3/reg4;

　　ERROR

　　IF ERRNO=ERR_DIVZEROTHEN

　　reg2:=0;

　　TRYNEXT;

　　ENDIF

　　RETRY指令用于從引起錯誤的地方恢復程序繼續(xù)運行。

　　示例：

　　reg2:=reg3/reg4;

　　ERROR

　　IF ERRNO =ERR_DIVZERO THEN

　　reg4:=1;

　　RETRY;

　　ENDIF

　　reg3除以reg4，如果reg4等于0(零)，那么跳轉到錯誤處理程序,重新為reg4賦值。然后RETRY從錯誤處理程序跳出，回到產生錯誤的除法指令，執(zhí)行除法指令。錯誤處理程序與機器人運動示例（在機器人運動過程中產生某種錯誤時，如何在自動模式下恢復錯誤）

　　PROC

　　CONSTrobtarget service_pos:=[...];

　　VARrobtargetstop_pos;

　　ERROR

　　IFERRNO=AW_WELD_ERRTHEN

　　Currentmovement on motion base pathlevel is already stopped.

　　New motionpath level for newmovements in the ERROR handler

　　StorePath;

　　Storecurrent position from motionbase path level

　　stop_pos:=CRobT(\Tool:=tool1,\WObj:=wobj1);

　　!Do the workto fix the problem

　　MoveJservice_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;

　　Move backto the position on themotion base path level

　　MoveJstop_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;

　　Go back tomotion base path leveRestoPath;

　　Restart thestopped movements onmotion base path level,

　　restart theprocess and retryprogram execution

　　StartMoveRetry;

　　ENDIF

　　ENDPROC